Produkowana od 1999 roku Kia Rio została wprowadzona na rynek europejski w połowie 2000 roku i była oparta na tej samej płycie podłogowej, co Hyundai Accent. O ile pierwsza odsłona modelu prawie zaliczana była do klasy kompaktowej, o tyle już drugą generację możemy przypisać do kategorii samochodów małych.
Kia Rio pierwszej generacji występuje jako czterodrzwiowy sedan lub pięciodrzwiowe, raczej małe kombi wielkości Skody Fabii Combi. Wraz z drugą odsłoną modelu w miejsce kombi pojawił się 5 drzwiowy hatchback, natomiast z trzecią generacją Rio do oferty dołączyła również 3 drzwiowa wersja hatchback.
Do wyposażenia seryjnego modelu Kia Rio pierwszej generacji należą m.in. system ESP, ABS, poduszki powietrzne dla kierowcy i pasażera na przednim siedzeniu, poduszki boczne i elektrycznie podnoszone szyby. Pomimo kilku zalet, z których najistotniejszą jest cena, auto nie cieszyło się zbytnią popularnością. W październiku 2002 roku Rio przeszło niewielki lifting, który obejmował zmiany z przodu oraz z tyłu, auto otrzymało ulepszone podwozie i wygodniejsze siedzenia. Pomarańczowe osłony kierunkowskazów zostały zastąpione białymi w październiku 2003 roku.
Kia Rio drugiej generacji weszła na rynek europejski w lipcu 2005 roku. Auto było wyraźnie krótsze (o 25cm), ale w segmencie samochodów małych było w tym momencie pojazdem najdłuższym. W kwietniu 2010 roku nastąpiła niewielka optyczna aktualizacja modelu. Gama silników tej generacji obejmuje silnik wysokoprężny 1,5 CRDi oraz silniki benzynowe o pojemności 1,4 litra występujące w dwóch wersjach o mocy 75 lub 97 KM, a także benzynową jednostkę CVVT o pojemności 1,6 litra. Wszystkie certyfikowane zgodnie z normą Euro 4.
Podczas Salonu Samochodowego w Genewie na początku marca 2011 roku Kia zaprezentowała Rio trzeciej generacji. Oprócz zupełnie nowego wyglądu, zgodnego z bieżącym obliczem marki Kia, w ofercie pojawił się silnik wysokoprężny o pojemności 1,1 litra i mocy 75 KM o standardowym zużyciu paliwa rzędu 3,2 l / 100 km. Był to w tym momencie najlepszy wynik w samochodach produkowanych seryjnie. Ofertę uzupełniły silnik benzynowy o pojemności 1,25 litra i mocy 86 KM, silnik benzynowy o pojemności 1,4 litra i mocy 109 KM oraz kolejny silnik wysokoprężny o pojemności 1,4 litra i mocy 90 KM.
W 2016 roku podczas autosalonu w Paryżu Kia zaprezentowała czwartą odsłonę modelu Rio. Oferowany na rynku europejskim wyłącznie w nadwoziu hatchback, jest o 15 mm dłuższy, o 5 mm szerszy i o 5 mm krótszy niż jego poprzednik.
Podczas serii testów zderzeniowych przeprowadzanych w 2017 roku przez Euro NCAP, podstawowa wersja Rio, analogicznie jak model Kia Stonic, otrzymała 3 gwiazdki na 5 możliwych, natomiast wersja z opcjonalnym pakietem bezpieczeństwa otrzymała już komplet 5 gwiazdek.
26 maja 2020 roku Kia Motors zaprezentowała model Rio czwartej generacji po faceliftingu. Nowa odsłona gamy silnikowej Kia Rio obejmuje pierwszy w autach tej marki układ hybrydowy z instalacją o napięciu 48 V z benzynową jednostką napędową, współpracującą z mechaniczną skrzynią biegów i wyposażoną w sprzęgło sterowane elektrycznie ("clutch-by-wire").
